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            增量編碼器分辨率
            更新時間:2023-09-26   點擊次數:276次

            增量編碼器碼盤是由很多光柵刻線組成的,有兩個(或4個,以后討論4個光眼的)光眼讀取a,b信號的,刻線的密度決定了這個增量型編碼器的分辨率,也就是可以分辨讀取的最小變化角度值。代表增量編碼器的分辨率的參數是ppr,也就是每轉脈沖數,例如每圈刻線360線,a,b每圈各輸出360個脈沖,分辨率參數就是360ppr。那么這個編碼器可分辨的最小角度變化量是多少度呢?就是1度嗎?
            增量編碼器的a/b輸出的波形一般有兩種,一種是有陡直上升沿和陡直下降沿的方波信號,一種是緩慢上升與下降,波形類似正弦曲線的sin/cos曲線波形信號輸出,a與b相差1/4t周期90度相位,如果a是類正弦sin曲線,那b就是類余弦cos曲線。
            對于方波信號,a,b兩相相差90度相(1/4t),這樣,在0度相位角,90度,180度,270度相位角,這四個位置有上升沿和下降沿,這樣,實際上在1/4t方波周期就可以有角度變化的判斷,這樣1/4的t周期就是最小測量步距,通過電路對于這些上升沿與下降沿的判斷,可以4倍于ppr讀取角度的變化,這就是方波的四倍頻。這種判斷,也可以用邏輯來做,0代表低,1代表高,a/b兩相在一個周期內變化是0
            0,0
            1,1
            1,1
            0
            。這種判斷不僅可以4倍頻,還可以判斷旋轉方向。
            那么,方波信號的最小分辨角度=360度/(4xppr)

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